ros

就工业机器人来讲，ROS有一个单独的分支，很多人都提到了，叫做ROS-Industrial（ROS-I）。ROS作为逐渐流行的软件框架，当然不会放过工业机器人这个庞大而成熟的市场，所以ROS-I出现的目的就是希望将ROS赋能于工业机器人，在解决兼容性问题的基础上，拓展更多垂直行业的典型应用。Cyr快充网络

每次讲到ROS-I，我都会展示这个有趣的演示视频：Cyr快充网络

视频中的五款机器人组成一个柔性生产线，可以为客户提供定制化的饮料服务。个人认为，ROS赋能工业机器人就是要解决类似这样的“机器人+”型的问题，否则停留在传统施教阶段就没什么意义了。Cyr快充网络

ROS-I的概念是2011年由 Southwest Research Institute (SwRI)、Willow Garage和Yaskawa-Motoman Robotics一起提出来的，推广的速度并不算快，但也取得了不少应用成果，可以参考2017年底ROS-I官方发布的五周年视频。Cyr快充网络

视频中不乏四大家族中的机器人，这些都是ROS在工业机器人上的应用。Cyr快充网络

虽然ROS-I针对工业机器人定义了一套通用协议——simple_message，但是对各品牌机器人的支持并不是一件简单的事情，需要机器人厂家提供支持ROS-I的接口，但是更大的困难应该是技术之外的。Cyr快充网络

目前几大厂家的支持情况如下（参考：Industrial/supported_hardware - ROS Wiki）：Cyr快充网络

关于ROS的可用性存在很多争议，个人认为：这是一个怎么用的问题，拿来主义肯定是行不通的，真正找到问题所在并结合需求解决问题才是可用性的关键。Cyr快充网络

再举几个典型的应用案例：Cyr快充网络

1. 机器人控制器中的大佬人物——KEBA，他们的控制器已经支持ROS：

2. 美国NASA基于ROS开发的Robonaut 2已经在国际空间站里干活了：Cyr快充网络

3. 百度apollo无人车的底层是基于ROS开发的，差点改成了ROS 2，可以在github上找到（apollo-platform）：Cyr快充网络

4. ROS-I最近正准备和微软、宝马合作，开发一套自动化解决方案（参考：A ROS-Industrial Collaboration with Microsoft and BMW）：Cyr快充网络

最后，再介绍一个本人亲自负责研发的工业机器人控制系统：Cyr快充网络

功夫手：一款基于ROS的工业机器人​mp.weixin.qq.com

同样是基于ROS开发，已经可以在工厂替代工人劳动啦：Cyr快充网络

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